Pepper Joint – Android SDK


20150912_pepper_joint

機能
Pepper の関節を操作する Android アプリです。
Pepper には下記の15つの関節が用意されています。
HeadYaw, HeadPitch,
LShoulderPitch, LShoulderRoll, LElbowYaw, LElbowRoll, LWristYaw,
RShoulderPitch, RShoulderRoll, RElbowYaw, RElbowRoll, RWristYaw,
HipRoll, HipPitch, KneePitch

Choregraphe のモーション画面にあるものと同様な機能です
20150912_choregraphe_motion

注意 : このアプリは開発中です。

API
(1) 関節の名前の取得 ALMotion#getBodyNames
(2) 関節の角度の範囲 ALMotion#getLimits
(3) 関節の角度の現在の値 ALMotion#getAngles
(4) 関節の角度の指定 ALMotion#angleInterpolationWithSpeed

ソースコード
Github で公開しました。

補足
Pepper には、LHand と RHand もあるはずですが。
ALMotion#getBodyNames では、取得できませんでした。