Pepper MoveTo – Android SDK


20150913_pepper_move_to

機能
Pepper を指定した距離だけ移動する Android アプリです。

矢印のあるボタンが9個あります。
ボタンにタッチすると、Pepper は矢印の方向に移動します。
指定した距離だけ移動するか、真ん中の [停止] ボタンにタッチすると、Pepper は停止します。
[斜め左に前進]、[前進]、[斜め右に前進]
[左横]、[停止]、[右横]
[反時計回り]、[後退]、[時計回り]

パラメータとして、下記の3つが指定できます。
前後に移動する距離 (m) : 初期値 0.5m
左右に移動する距離 (m) : 初期値 0.5m
回転する角度 (degree) : 初期値 90度

使用上の注意
途中に段差や障害物があっても、Pepper は指定した距離だけ移動しようとします。
安全センサーで停止することもありますが。
うまく働かずに、Pepper が転倒することがあります。
Wifi 通信のため、電波の状況によっては、停止の指示が伝わらないことがあります。
Pepper をすぐに停止できるように、Pepper の近くに居てください。

API
移動には ALMotion#moveTo を使用しました。

ソースコード
Github で公開しました。