Pepper チュートリアル:ボックスの考え方


アルデバラン社から公開されている チュートリアル を試してみます。
今回は ボックスの考え方 です。

1. ボックスの順序実行
前に進ませてから「こんにちは」としゃべらせます。
前に進ませるのは、Move To ボックスを使用します。
残念ながら、Move To ボックスが動きませんでした (^^;
20141201_tutorial_2_sdK_move

2. ボックスの並列実行
汗をぬぐうモーションを再生しつつ、モーション開始後3秒後に「ふう」としゃべらせます。
汗をぬぐうモーションは、Wipe Forehead ボックスを使用します。
タイミングの調整には、Wait ボックスと Wait For Signals ボックスを使用します。
20141201_tutorial_2_sdK_wipe

3. タイムラインボックスのカスタマイズ
上記で使用した Wipe Forehand ボックスをカスタマイズします。
Wipe Forehand ボックスを開いて、タイムラインを変更します。
なお、タイムラインを変更するときは、「停止」状態でないといけないようです。
20141201_tutorial_2_sdK_timeline

4. ボックスの制御構造
言うことを聞き取り、「いちご」ならば「あかい」と言い、「ばなな」ならば「きいろい」と言うようにします。
音声認識には、Speech Reco ボックスを使用します。
認識した言葉に対して異なる出力をするには、Switch Case ボックスを使用します。
Switch Case が赤くなりました。
「ログビューア」を見てみると、SynsaxError になっています。
ダブルクォーテーションが間違っていたみたいです。
20141201_tutorial_2_sdK_speech 20141201_tutorial_2_sdK_speech_error

5. 独自ボックスの作成
(1) 上記で作成した音声認識と応答処理をひとつのボックスにまとめてみます。
(2)「いちご」や「ばなな」に対する応答をカスタマイズできるようにします。
対象となるボックスをマウスドラッグで選択して「ボックスに変換」します。
20141201_tutorial_2_sdK_box_change_to

「ボックスを編集」から変数を追加します。
20141201_tutorial_2_sdK_box_edit_box 20141201_tutorial_2_sdK_box_add_parameter

Get Parameter ボックスを使用して、変数に対するパラメータ値を受け取れるようにします。
パラメータ値を設定します。
20141201_tutorial_2_sdK_box_get_parameter 20141201_tutorial_2_sdK_box_parameter_setting