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Pepper チュートリアル : 会話をする 音を鳴らす


アトリエ秋葉原から公開されている チュートリアル を試してみます。
今回は 会話をする 音を鳴らす です。

1. 音のデバイスとタッチセンサー
下記の場所にスピーカーとマイクがついています。
(1) 頭部の耳の位置に左右のスピーカー
(2) タブレットにステレオスピーカー
(3) 頭頂部に4つのマイク
下記の場所にタッチセンサがついています。
(1) 頭部の前部、中央、後部
(2) 左右の手の甲
tutorial_4_head

2. 音声認識と音声出力
これは ボックスの考え方 の ボックスの制御構造 と同じなので、割愛します。

3. 会話をするChat script
Dialog ボックス にて、QiChat Script という対話言語を記述することで、Pepperとの対話を実現することができます。
下記の対話を作成します。
– ユーザから「こんにちは」と話しかけられたら「やあ」と応答する
– ユーザから「げんき」と問いかけられたら「まあまあかな」と応答する

(1) ダイアログのトピックを作成します。
(2) スクリプトエディタパネルを開いて、下記のスクリプトを記述します。

(3) 作成したダイアログをフローダイアグラムにドラッグ&ドロップします。
tutorial_4_dialog_create tutorial_4_dialog_script

(4) ダイアログ・パネルで会話を確認します
tutorial_4_dialog_result

4. 音を鳴らす
人が頭をさわると「ワン」と犬の鳴き声を再生するようにします。
頭がさわられたことの検出には、Tactile Head ボックスを使用します。
音声ファイルの再生には、 Play Sound ボックスを使用します。
tutorial_4_sound tutorial_4_pepper_sound

犬の鳴き声は、効果音ラボの素材 を利用しました。
なお、起動前の状態では、Tactile Head と Play Sound はともに動作しなかった。

5. 音のした方向の追跡
音のした方向を振り向くような振る舞いを作成してみます
まわりの音に追従するには、Sound Tracker ボックスを使用します。
tutorial_4_tracker

残念ながら、動作しなかった。(^^;