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Pepperチュートリアル:タッチセンサーと人の認識


アトリエ秋葉原から公開されている チュートリアル を試してみます。
今回は タッチセンサーと人の認識 です。

1. タッチ検出
Pepperは、頭部の前部、中央、後部と、左右の手の甲に、タッチセンサーを持っています。
頭部の前、中央、後部がさわられたら、「あたままえ」「あたまなか」「あたまうしろ」としゃべり、左手の甲がさわられたら「ひだりて」としゃべり、右手の甲がさわられたら「みぎて」としゃべらせてみます。
タッチを検出するには、Tactile Head ボックス、Tactile L.Hand ボックス、Tactile R.Hand ボックスを使用します。
なお、マイロボット画面では動作せず、起動後はOKでした。
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2. 人の接近
Pepperは、3Dセンサーをはじめさまざまなセンサーを活用して、人の動きを検出することができます。
人が近づいてきたら「やあ」としゃべり、離れていったら「じゃあ また」としゃべらせます。
人が近づいたことと離れてことを検出するために、PersonApproached イベントと、PersonMovedAway イベントを使います。

イベントを追加するのは、フローダイアグラム左端の [+]ボタン をクリックします
メモリイベントの選択ダイアログが開きます。
PersonApproached イベントと、PersonMovedAway イベントを、選択します。
フローダイアグラム左端に、新たな入力があらわれます。
マウスオーバーで、イベントを確認することができます。
なお、マイロボット画面では動作せず、起動後はOKでした。
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3. エンゲージメントゾーンへの侵入
Pepperは、3Dセンサーをはじめさまざまなセンサーを活用して、どのあたりに人がいるのかを検出することができます。
距離によって、3つのゾーンに分かれます。
ゾーン1 1.5m 以内
ゾーン2 1.5mから2.5m
ゾーン3 2.5m以上

ゾーン1に人が入ってきたら「ゾーン1」、ゾーン2ならば「ゾーン2」、ゾーン3ならば「ゾーン3」としゃべらせます。
ゾーンを検出するために、PersonEnteredZone1 イベント、PersonEnteredZone2 イベント、PersonEnteredZone3 イベントを使います。
なお、マイロボット画面では動作せず、起動後はOKでした。
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