Pepper チュートリアル:移動


アトリエ秋葉原から公開されている チュートリアル を試してみます。
今回は 移動 です。

1. 各種駆動系とセンサー
Pepper は下記の駆動系とセンサーを持っています。
車輪 : WheelFR, WheelFL, WheelB
バンパー : BumperFR, BumperFL, BumperB
ソナー : SonarF, SonarB
レーザーセンサー : 3カ所
レーザーアクチュエータ : Shovel, Vertical right, Vertical left, Front, Left, Right

2. 単純な移動
「まえ」「うしろ」「ひだり」「みぎ」と言うとその方向に移動し、「とけい」「はんとけい」と言うと回転するようにします。
移動には、Move To ボックスを使用します。
音声認識がうまくいかないことがありますが、個々の移動は動作しました。
20141209_tutorial_8_sdK_move_to

3. 任意の軌道による移動
任意の軌道による移動には、Move Along ボックスを使用します。
プロジェクトの内容パネルから、平面動作エディタを開きます。
平面動作エディタにて、円をドラッグすることで、任意の軌道を描くことができます。
前とか横などの単純な移動は、うまくいったのですが。
曲線的に移動するのは、うまくいきませんでした。
20141209_tutorial_8_sdK_move_along 20141209_tutorial_8_sdK_plane