201401212sdk

Pepper Python SDK


201401212sdk

Pepper の開発環境として、Choregraphe の他に、C++ や Python や Java が用意されています。
Python SDK を使ってアプリを作成してみました。

SDKのインストール
(1) Python のインストール先と、バージョンが 2.7 であることを確認します。

(2) アルデバラン社のサイト にログインして、Python SDK をダウンロードします。
解凍して、任意の場所に置きます。

(3) .bash_profile に下記を追加して、パスが通るようにします。

アプリ こんにちは
最初のアプリとして、Pepperに「こんにちは」としゃべらせます。
これは Python SDK の最初の例題として掲載されているものです。
下記のPythonスクリプトを作成します。
MAC で実行すると、Pepper に転送されて、実施されます。
Python の場合は、IPアドレスの指定が必要です。
IPアドレスの確認方法は、Pepper に ssh で接続する をご覧ください。

ALProxy は Pepper と通信するためのプロキシーです。
ALTextToSpeech は、テキスト文を音声に変換する NAOqi API です。say メソッドで、話す言葉を設定します。

アプリ PoseZero
次のアプリとして、Pepper に PoseZero (両手を前に突き出す) の姿勢をとらせます。
これは Python examples に掲載されているものです。

ALMotion は、ロボットの動きをつける NAOqi API です。
ALRobotPosture は、ロボットが事前に定義された姿勢にとる NAOqi API です。
StandZero は Predefined postures として定義されてます。

参考
Python SDKによるsay hello – Atelier Akihabara
Python SDK
Python SDK Install Guide
ALTextToSpeech – NAOqi
ALMotion – NAOqi
ALRobotPosture – NAOqi