20150111_bumper_pepper

バンパーセンサーのイベント検出


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アトリエ秋葉原から公開されている チュートリアル を試してみます。
今回は バンパーセンサーのイベント検出 です。

バンパーセンサーが接触を検知したら、「いたい」としゃべる サンプルを作ってみます。
まず、フローダイアグラムにメモリイベントを追加します
BackBumperPressed, LeftBumperPressed, RightBumperPressed
20150111_bumper_memory_event 20150111_bumper_document

Say ボックスを接続して、「いたい」を設定します。
おまけで、Log ボックスを接続して、Message prefix に「Bumper Pressed」を設定します。
20150111_bumper_app_1 20150111_bumper_log_box

実機で確認します。
バンパーセンサーに触ると「いたい」としゃべります。
ログビューアに、下記のようなログが表示されます。

このままだと、押されたとき (1.0) と離されたとき (0.0) に反応するので、
押されたときだけ反応するように変更します。
Ifボックスを接続して、「値 > 0」となるように、Condition Operator に「>」を、Value to compare に「0」を設定します。
20150111_bumper_app_2 20150111_bumper_if_box

実機で確認すると、ログビューアに、下記のようなログが表示されます。