月別アーカイブ: 2015年9月

Pepper くん 里帰りする


20150929_back_to_factory_1

私の Pepper は、初期の開発者モデルです。
現在、ソフトバンクから販売されているものは、一般モデルです。
一般モデルは、開発者モデルに比べて、高速なCPUが使用されるなどの改善が施されています。
このたび、一般モデルと同様のバージョンアップを行うことになり、里帰りしました。

業者の方は Pepper の運搬が初めてだったようです。
電源ボックスの入っている場所とか、関節の解除キーの使い方とか、
いろいろ教えてあげる必要がありました。

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Palmi アプリ開発環境の発表会


20150916_palmi

9月17日に DMM.make AKIBA で行われた Palmi のアプリ開発環境の発表会に参加しました。

Palmi富士ソフト が開発した コミュニケーション・ロボット です。
本年5月から DMM.make ROBOTS が発売しています。
本体価格は約30万円です。

今回の発表会は、アプリ開発環境を無償で公開するというものです。
従来は Palmi Application Studio という独自の環境で、GCC を使って ARM のクロスコンパラを実行するものでした。
今後は、マイクロソフトの Visual Studio がプラットホームになります。
現在は開発中で10月に公開予定です。

さらに、マイクロソフトのクラウドサービスとの連携が発表されました。
機械学習 (Machine Learning) や 顔や音声などの認識機能 (Perceptual Intelligence) などが提供されます。

本日から、Palmi 開発者サイト がオープンしています。

発表会の後半は、Palmi のアプリ開発者によるパネルトークでした。
もうひとつロボット P***** との違いなどが、面白く語られました。

20150916_palmi_developer

参考
ロボットスタート : [速報] DMM.comの「Palmi」ついにデベロッパー向け開発環境公開へ!
ロボットスタート : 「Palmi(パルミー)アプリ開発環境公開発表会」に行ってきました。 その1
ロボットスタート : 「Palmi(パルミー)アプリ開発環境公開発表会」に行ってきました。 その2
ロボットスタート : Palmiのデモアプリを作ったので、その全てを公開します。
Zeals : DMM主催!Palmi(パルミー)の開発環境公開発表会に、パネラーとして参加してきた。
MONOist : ロボット「Palmi」開発環境が公開、Visual Studioでアプリ開発可能に
CNET : DMM、ヒト型ロボ「Palmi」のアプリ開発環境&ストアを10月公開

Pepper MoveToward – Android SDK


20150914_pepper_move_toward

機能
Pepper を指定した速度で移動する Android アプリです。

矢印のあるボタンが9個あります。
ボタンにタッチしている間は、Pepper は矢印の方向に移動します。
ボタンから指を離すと、Pepepr は停止します。
[斜め左に前進]、[前進]、[斜め右に前進]
[左横]、[停止]、[右横]
[反時計回り]、[後退]、[時計回り]

パラメータとして、下記のものが指定できます。
移動する速度 (0 – 1.0) : 初期値 0.1

使用上の注意
途中に段差や障害物があっても、Pepper は指定した速度で移動しようとします。
安全センサーで停止することもありますが。
うまく働かずに、Pepper が転倒することがあります。
Wifi 通信のため、電波の状況によっては、停止の指示が伝わらないことがあります。
Pepper をすぐに停止できるように、Pepper の近くに居てください。

API
移動には ALMotion#moveToward を使用しました。

ソースコード
Github で公開しました。

Pepper MoveTo – Android SDK


20150913_pepper_move_to

機能
Pepper を指定した距離だけ移動する Android アプリです。

矢印のあるボタンが9個あります。
ボタンにタッチすると、Pepper は矢印の方向に移動します。
指定した距離だけ移動するか、真ん中の [停止] ボタンにタッチすると、Pepper は停止します。
[斜め左に前進]、[前進]、[斜め右に前進]
[左横]、[停止]、[右横]
[反時計回り]、[後退]、[時計回り]

パラメータとして、下記の3つが指定できます。
前後に移動する距離 (m) : 初期値 0.5m
左右に移動する距離 (m) : 初期値 0.5m
回転する角度 (degree) : 初期値 90度

使用上の注意
途中に段差や障害物があっても、Pepper は指定した距離だけ移動しようとします。
安全センサーで停止することもありますが。
うまく働かずに、Pepper が転倒することがあります。
Wifi 通信のため、電波の状況によっては、停止の指示が伝わらないことがあります。
Pepper をすぐに停止できるように、Pepper の近くに居てください。

API
移動には ALMotion#moveTo を使用しました。

ソースコード
Github で公開しました。

Pepper Joint – Android SDK


20150912_pepper_joint

機能
Pepper の関節を操作する Android アプリです。
Pepper には下記の15つの関節が用意されています。
HeadYaw, HeadPitch,
LShoulderPitch, LShoulderRoll, LElbowYaw, LElbowRoll, LWristYaw,
RShoulderPitch, RShoulderRoll, RElbowYaw, RElbowRoll, RWristYaw,
HipRoll, HipPitch, KneePitch

Choregraphe のモーション画面にあるものと同様な機能です
20150912_choregraphe_motion

注意 : このアプリは開発中です。

API
(1) 関節の名前の取得 ALMotion#getBodyNames
(2) 関節の角度の範囲 ALMotion#getLimits
(3) 関節の角度の現在の値 ALMotion#getAngles
(4) 関節の角度の指定 ALMotion#angleInterpolationWithSpeed

ソースコード
Github で公開しました。

補足
Pepper には、LHand と RHand もあるはずですが。
ALMotion#getBodyNames では、取得できませんでした。

Pepper Posture – Android SDK


20150911_pepper_posture

機能
Pepper にポースをとらせる Android アプリです。
Choregraphe のポーズ・ライブラリにあるものと同様な機能です。
20150911_choregraphe_pose_library

Pepper には4つのポースが用意されています。
Stand、Stand Init、Stand Zero、Crouch。
最初の3つは、Choregraphe と同じです。
Crouch は Choregraphe に入っていませんが、前に屈むポースです。

参考: NAOのポーズ一覧

API
(1) ポーズの一覧の取得 : ALRobotPosture#getPostureList
(2) ポーズの指定 : ALRobotPosture#goToPosture

ソースコード
Github で公開しました。

ヒッチハイク・ロボット 破壊される


20150910_hitch_bot

先日 Pepper が負傷する というニュースがありましたが。

米国では、一人でヒッチハイクするロボットが、破壊されるという事案がありました。
ロボット hitchBOT は、カナダの研究者チームが作ったものです。
バケツの胴体に樹脂製の手足、顔文字程度の表情を示す頭部LEDディスプレイを備えています。
自律型で簡単な会話はできますが。
自分で歩くことはできず、通りすがりの人に頼んでヒッチハイクします。
昨年は、カナダ国内で3週間ほどの一人旅に成功しました。
今年は、7月17日に米国内で旅を開始しましたが、2週間ほどで、何者かに破壊されました。

hitchBOT は、ロボットと人は共存できるかという社会実験でしたが。
一部の人には、強い反感があるようですね。

カナダ生まれのヒッチハイクロボット、米国を一人旅中に破壊され帰国
一人旅ロボット「ヒッチボット」破壊される 人との共生探る実験で米国横断中
ヒッチハイクでカナダを横断するロボット「ヒッチボット」、旅の様子をツイート中

Pepper 図書館職員に


20150908_yamanakako

Pepper が 山中湖情報創造館 にて、図書館の職員として採用されました。
図書館職員としての業務を行うほか、高齢者・児童・親子向けイベントや、ロボットプログラミング体験ワークショップなどに行うそうです。
9月5日6日に開催された Code4Lib JAPAN Conference 2015 にて、自らの抱負を述べました。

ロボットの「Pepper」山中湖情報創造館の職員に 9月からは接客も
山中湖情報創造館 Facebook

抱負を述べる Pepper

Pepper 蹴られ負傷


20150906_pepper

ソフトバンク店舗の Pepper が、来店者の男により足で蹴るなどして破損させられるという事案が発生しました。
男は器物損壊容疑で現行犯逮捕されました。

ロボット愛護法を作らねば。

参考
テレビ朝日 : ペッパーに八つ当たり 酔っ払いに蹴られ“負傷”
日刊スポーツ : ペッパー蹴られ「負傷」態度が気にくわなかった
スポニチ : ペッパー蹴られ「負傷」反応鈍く…器物損壊容疑で男逮捕 横須賀
サンスポ : Pepper、蹴られ“負傷”…「損壊」で60歳男逮捕
R25 : ペッパー損壊「罪名は傷害罪に?」