月別アーカイブ: 2015年10月

Pepper ImageRemote


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機能
Pepper のカメラで撮影して、Android 端末に表示する Android アプリです。

API
(1) 撮影
撮影には NAOqi の ALVideoDevice#getImageRemote を使用しました。
撮った写真を YUV 形式の RAW データで取得出来ます。

(2) 画像変換
YUV から JPEG への変換には Android API の YuvImage#compressToJpeg を使用しました。
JPEG から Bitmap への変換には BitmapFactory#decodeByteArray を使用しました。

ソースコード
Github で公開しました。

補足
(1) 類似のAPIに ALPhotoCapture#takePicture があります。
こちらは撮った写真を JPEG で保存してくれますが、保存先は Pepper の内部なので、そこからどうやって取り出すかが課題です。

(2) ALVideoDevice#getImageRemote は、複数の画像形式が指定できます。
有効だったのは、 ColorSpace = 9 ( YUV422 ) で撮影して、 ImageFormat.YUY2 で画像変換するものでした。

参考
YUVフォーマット及び YUV<->RGB変換
YUV pixel formats

ワークショップ : Android アプリでPepperを喋らせてみる


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2016年5月19日の発表に関連して、この記事を読みに来た人へ。
人型ロボット「Pepper」がAndroid に対応 もどうぞ。

10月2日に アトリエ秋葉原 にて Android アプリでPepperを喋らせてみる を開催し、講師を担当しました。
今回は、日本Androidの会 と アトリエ秋葉原 の合同企画で、Android 端末から Pepper を操作するという内容です。
Android アプリの開発経験者という参加資格だったにも関わらず、20名ほどの方に参加頂きました。

参加者層は、Pepper が初めての人が多いと想定していましたが。
実際には、初めての人は数人で、大多数は Pepper アプリの開発経験がある人でした。
当初の予定では、前半は Choregraphe による Pepper アプリの講習、後半は Android アプリの講習と、思っていましたが。
予定を変更して、Choregraphe の講習と、Android アプリの講習を、平行して行うことにしました。

最終的には、9割がたの人が、Android アプリを作成して、Pepper にしゃべらせることが出来ました。
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ロボットスタートさんが記事にしてくれました。
「日本Androidの会 x アトリエ秋葉原 勉強会」に行ってきました。

ワークショップの資料
Android アプリで Pepper を喋らせてみる