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Choregraphe 2.1.2


Choregraphe 2.1.2 が出てます。
Pepper に接続しようとしたら、バージョンが合わないという警告が出ました。
無視して先に進めから、いちおう動きましたけど。
20150319_choregraphe_warning

今使ってる Choregraphe は Pepper Tech Festival のときに配布されたもので、バージョンは 2.0.5 です。
また、Pepper のバージョンは、2月に バージョンアップ されて 2.0.6.8 です。

アルデバランのサイトでユーザー登録をすると、Choregraphe が ダウンロード できるようになります。
私のアカウントだと、2.0.5 と 2.1.2 の両方が出てきますが。
新規に登録した場合は、2.1.2 しか出てこないですね。友人に言われて気づきました。
20150319_choregraphe_download

追記
アルデバランの開発者から、2.1.2 は NAO 用なので、Pepper は 2.0.5 を使ってね、というコメントを貰いました。

Pepper Java QiMessaging SDK


Pepper の開発環境として、Choregraphe の他に、C++ や Python や Java が用意されています。
Java は Java QiMessaging SDK となっています。
Java QiMessaging という名称から察するに、全ての操作が出来るわけではなく、 Pepper のメッセージ通信である QiMessage を使った間接的な操作のようです。
ドキュメント も、「Java API は開発中だよ」という但し書きがある1ページだけです。

SDKのインストール
(1) アルデバラン社のサイト にログインして、Java QiMessaging SDK をダウンロードします。
解凍して、任意の場所に置きます。

アプリの作成
最初のアプリとして、Pepperに「Hello」としゃべらせます。
これは Java NAOqi SDK の例題として掲載されているものです。
下記の Java ソースコードを作成します。

アプリの実行
MAC でコンパイルします

コンパイルした class を実行します

下記のようなメッセージが出ますが、動作には支障ないようです。
libgnustl-shared は android のライブラリのようです。

Pepper に転送されて、Pepper が動作します。

参考
Java NAOqi SDK

201401212sdk

Pepper Python SDK


201401212sdk

Pepper の開発環境として、Choregraphe の他に、C++ や Python や Java が用意されています。
Python SDK を使ってアプリを作成してみました。

SDKのインストール
(1) Python のインストール先と、バージョンが 2.7 であることを確認します。

(2) アルデバラン社のサイト にログインして、Python SDK をダウンロードします。
解凍して、任意の場所に置きます。

(3) .bash_profile に下記を追加して、パスが通るようにします。

アプリ こんにちは
最初のアプリとして、Pepperに「こんにちは」としゃべらせます。
これは Python SDK の最初の例題として掲載されているものです。
下記のPythonスクリプトを作成します。
MAC で実行すると、Pepper に転送されて、実施されます。
Python の場合は、IPアドレスの指定が必要です。
IPアドレスの確認方法は、Pepper に ssh で接続する をご覧ください。

ALProxy は Pepper と通信するためのプロキシーです。
ALTextToSpeech は、テキスト文を音声に変換する NAOqi API です。say メソッドで、話す言葉を設定します。

アプリ PoseZero
次のアプリとして、Pepper に PoseZero (両手を前に突き出す) の姿勢をとらせます。
これは Python examples に掲載されているものです。

ALMotion は、ロボットの動きをつける NAOqi API です。
ALRobotPosture は、ロボットが事前に定義された姿勢にとる NAOqi API です。
StandZero は Predefined postures として定義されてます。

参考
Python SDKによるsay hello – Atelier Akihabara
Python SDK
Python SDK Install Guide
ALTextToSpeech – NAOqi
ALMotion – NAOqi
ALRobotPosture – NAOqi

20141102sdk_download

Pepper SDK ダウンロード


Pepepr には、Choregraphe という開発環境が用意されています。
アルデバラン社の コミニュティサイト にて、ユーザ登録をすると、ダウンロード出来ます。
20141102sdk_download

起動するときに、ライセンスキーが必要な正式版か、ライセンスキーが不要の90日間の体験版かを、選択します。
「バーチャルロボット」というシミュレーターが付いているので、Pepper 本体がなくとも簡単な操作が行えます。
マニュアルやチュートリアルは、アルデバラン社から 英語版 が公開されています。

Choregraphe は、グラフィカルな開発環境です。基本的な操作は、機能ボックスを線でつなぐだけです。
プログラミングの経験がなくとも、誰でも直感的に操作できるようになっています。
画面は、中央に「フローダイアグラム」左に「プロジェクトの内容」と「ボックスライブラリ」、右に「ポーズライブラリ」と「ロボットビュー」が配置されいます。
20141102sdk_screen

初期状態では、バーチャルロボットの設定が NAO になっています。
「編集」->「設定」から「バーチャルロボット」の設定を「JULIETTEY20MP」に変更します。
なお、JULIETTE は Pepper の開発コード名です。
20141102sdk_virtual_robot

追記
2015年3月
バーチャルロボット表記が変わりました。
「JULIETTEY20MP」から「Pepper Y20 (MP)」に変更になりました。

参考
Choregraphe(試用版)のダウンロード
アルデバラン社 コミニュティサイト
英語版 ドキュメント